脉冲调制的载波不是正弦波,而是周期性的离散脉冲序列,如图1(a)所示。脉冲的波形参数有4个:脉冲振幅E、脉冲宽度t、脉冲位置以及脉冲重复频率fs(即重复周期Ts的倒数)。若用调制信号控制上述4个参数中之一使之发生变化,则可得到4种基本的脉冲调制方式:脉冲振幅调制(PAM,Pulse Amplitude Modulation)、脉冲宽度调制(PWM,Pulse Width Modulation)、脉冲位置调制(PPM,Pulse Position Modulation)和脉冲频率调制(PFM,Pulse Frequency Modulation)。在图1中,(b)是调制信号,(c)、(d)、(e)、(f)分别是这4种脉冲调制波形,图1中垂直虚线表示未调制脉冲序列中每个脉冲的位置(即参考位置)。