步进电机的步进间隔时间是离散的，速度控制实质是控制步进电机产生步进间隔时间，使步进电机按给定的速度工作。若Ti为相邻两次走步间的时间间隔(秒)，Vi为进给一步后的末速度(步／秒)，a为下一步加速度。则利用
等式，计算相邻两步问的时间间隔。由于计算比较繁琐，因此，一般不采用在线计算控制速度，而是采用离线计算求得各个Ti，通过延时时间表把Ti编人程序中，然后按照表地址依次取出下一步进给的值，通过延时程序或定时器产生给定的时间间隔，发出相应的走步命令即可计算相邻两步问的时间间隔。图4为该标记控制系统的软件流程。
ATmegal6的基准时钟采用11．059 2 MHz无源晶体振荡器。串口通讯协议为波特率19 200 bit／s,8位数据位，1位停止位，无奇偶校验位。驱动器使用M542型(64细分)，57BYG步进电机。最大标记幅面满足260 mm×260 mm，数字/字母(4 mm高)的刻写速度3-6个／秒。该系统适用于平面、旋转、平面一旋转混合式标记。
5 结语
基于ATmegal6和CH341T改进的标记机控制系统大大缓解PC机的工作负担；应用基于ATmegal6的相频修正PWM模式，可通过软件调整高频电磁阀所需的PWM信号；使用TIPl22三极管替换直流继电器后，驱动电路更简便和便宜。标记控制软件从原来常用的并口模式或插扩展卡的模式升级到USB模式，适合于台式PC机和笔记本电脑．现已实现多标记头在一台PC机控制下的异步工作。