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标题: GPS 在车辆导航与监控系统中的应用 [打印本页]

作者: admin    时间: 2015-4-30 07:37
标题: GPS 在车辆导航与监控系统中的应用
本章将简要介绍GPS 在车辆导航与监控系统中的应用。因为本论文的工作主要是着眼于GPS 定位功能在导航与监控系统这一领域的应用来进行的;在后面几章的系统建模过程中,也是以车辆导航系统为例进行分析的,所以本章的内容可以看作是本论文研究工作的应用背景。

在介绍车辆导航系统的过程中,将引入另一个重要的概念——矢量地图。它是整个导航系统的基础,导航系统的定位、路径寻优、轨迹校正等功能都不开矢量地图的支持。

3.1 GPS 车辆导航与监控的发展

车辆监控和导航的研究工作开始于20 世纪70 年代。近些年来许多汽车生产公司为了提高本公司产品在市场的竞争能力,投资研究和开发车辆导航设备,极大推进了GPS 在车辆导航领域的应用和发展。车辆导航与监控系统在国外称为自动车辆定位和导航系统(AVLN),又称为智能汽车/公路系统(IVHS)和智能化交 通系统(ITS)。

很多大公司如丰田、东芝、索尼等与导航系统供应商协作,使得日本在轿车导航系统方面的研究处于世界领先地位。1991 年,东芝公司轿车导航系统,采用一种可操作的电视GPS 接收机,可显示沿途饭店、旅馆和商店等信息。1994年,索尼公司推出一种带电子地图的汽车导航系统,将一个8 通道的GPS 接收机
与CD-ROM 格式的地图及信息数据库结合在一起,并能接收调频无线电广播发送的交通流量信息。另外,许多大公司,如奔驰日本公司、丰田、本田等,都在积极开发自己的导航信息系统,拓展导航信息服务市场。在美国,有多个公司已研制或正在研制轿车导航系统。克莱斯勒公司研制了一种基于GPS 的车辆导航系统,该系统在失去卫星信号后,可用罗经和里程计来工作,保持车辆继续导航。威斯汀豪斯公司研制了自动车辆定位系统,安装在城市公共汽车和轻轨火车上。在欧洲,1995 年,法国巴黎的公共汽车率先使用车辆调度和导航系统。

相比许多发达国家在GPS 应用领域的研究和发展,我国还处于起步阶段,但近年来发展迅速。我国不少城市引进国外先进设备,装备在公安、军队、金融、消防等部门,发挥了一定的效益。

经过十多年的市场培育,我国卫星导航定位应用已进入高速发展时期,中国汽车产业的迅猛发展以及中国获得2004 年奥运会和2010 年世博会的主办权,为卫星导航产业提供了巨大的市场需求。有关专家测算,2004 年我国的卫星导航定位应用市场的产值超过90 亿元,2005 年将达150 亿元,其中车辆导航和监控系统市场的产值就将达到75 亿元。而由它带动的相关产业产值将是这一数字的5—10 倍[1]。

交通部的统计显示,目前中国有430 万辆货运车、170 万辆客运车、90 多万船只需要加装卫星导航系统。同时,新车选装系统的需求量增长迅速。2005 年中国汽车需求将超过550 万辆。今后几年内地汽车对卫星导航系统需求量将以每年20%以上的速度迅猛发展[1]。

3.2 车辆监控系统的典型结构组成

本节将以中国科学技术大学GPS 实验室研究开发的车辆监控系统为例,简要介绍一个典型的车辆监控系统得组成结构。



图3.2 导航软件主要组成模块


图3.1 所示为GPS 车辆导航系统结构框图。它由软件和硬件两部分组成。硬件包括:GPS 接收机(包括天线等附件),车载计算机(包括串口线、电池等附件)。软件包括操作系统软件、车辆导航系统软件和导航矢量电子地图。

图3.2 所示为导航软件部分的主要组成模块。

串口数据解析模块:分析GPS 接收机数据,从中解算出车辆位置、速度、方向等定位信息;

导航地图GIS 平台:作为整个车辆导航系统的显示背景,显示车辆当前所处的位置和附近的道路情况,提供导航矢量地图和GIS 数据库的各种操作。

智能决策模块:结合导航地图GIS 平台,跟踪并动态校正车辆的位置,实现路径寻优、导航信息提示和车辆报警等功能。

3.3 导航矢量电子地图

导航,就离不开地图,就象我们到达一个不熟悉的城市,先要购买旅游地图一样,车辆的导航也离不开导航地图。导航电子地图是整个导航系统的基础,导航系统的定位、路径寻优、轨迹校正等功能都不开导航电子地图的支持。

电子地图按照其数据结构的不同,又主要分为矢量电子地图和栅格电子地图两种,栅格电子地图也就是我们平时常见的位图。电子地图的这两种实现,各有优缺点。栅格电子地图生成比较方便,图像比较细致,和人们日常使用的地图类似;但是,栅格电子地图数据量比较大,存储不方便,放大过程中会产生失真,数据不是很准确,很难进行全局或者局部校正,更新困难。矢量电子地图生成过程相对复杂,但是数据量小,地图可以随意缩放,缩放过程中不会失真,可以进行全局或者局部校正,更新方便。例如一幅成都市地图,按照比例尺1:200000(约),转化为24 位位图,大约15M,而中国科学技术大学GPS 实验室利用自主开发的矢量地图生成系统生成的矢量地图数据库,只有137K,近3000 条道路(矢量边)的矢量文件大小只有约61K。可见矢量电子地图的优越性。所以绝大多数GIS 系统中使用的电子地图是以矢量地图作为其表现形式的。

一份矢量电子地图的组成结构如图3.3 所示。矢量电子地图可以看作由点、线、面这三种几何对象以及它们的属性数据构成的数据的集合,所以在此引入了地图矢量库和地图数据库这两个概念。矢量库是一组图形描述数据,保存了地图的几何数据;数据库则是一组描述数据,保存地图各种几何对象的属性数据,二者之间通过地物对象的序号建立索引关系。如下图:



一副地图可以看成是由点、线、面三种几何图形构成的。点指的是单位之类的地物实体,线则是道路、铁路之类的实体,而区划这类的实体就可以用面来表征。依照传统的习惯,把点、线、面这三类地物按照从上到下的顺序排列。生成、编辑电子地图的过程就是生成、编辑地图矢量库和数据库的过程。

矢量库定义出几何结构的位置形状信息。点标志比较简单,只是一个点;面标志对应的几何结构就是一个多边形,也比较简单;而线标志则包含较多的内容,要相对复杂一些。下面主要介绍与线标志,也就是道路有关的概念:

矢量边。是一些点的坐标的集合,表征着一条连续的折线。它有以下的性质:

大节点、小节点、节点。大节点是矢量边的端点;小节点是指矢量边除端点之外的内部点;大节点和小节点统称节点。

弧。一条弧就是一条矢量边,是若干个节点的集合。组成弧的节点是顺序排列的。

路。路是若干条弧的集合。

从上面的介绍中可以看出,矢量电子地图之所以能够成为导航系统的基础,正是因为它能够提供非常丰富的有关道路、区域等地理实体的信息。例如,可以很容易的从矢量地图中获得某一段道路的方向、长度、道路中各个节点的坐标等等知识,这些知识在导航过程中是非常重要的。下文第五章的研究工作,也正是以矢量电子地图所提供的这些信息为基础来进行的。




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