[待整理] PID算法

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liyf

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发表于 2014-10-5 14:08:58 | 只看该作者回帖奖励

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PID算法

PID是比例，积分，微分的缩写，
Uo(N)=P*E(N)+I*[E(N)+E(N-1)+...+E(0)]+D*[E(N)-E(N-1)]

E-误差
P--改变P可提高响应速度，减小静态误差，但太大会增大超调量和稳定时间。
I--与P的作用基本相似，但要使静态误差为0，必须使用积分。
D--与P,I的作用相反，主要是为了减小超调，减小稳定时间。

三个参数要综合考虑，一般先将I,D设为0，调好P,达到基本的响应速度和误差，再加上I,使误差为0，这时再加入D,三个参数要反复调试，最终达到较好的结果。不同的控制对象，调试的难度相差很大，祝好运！