ARM存储器之：协处理器CP15

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ARM存储系统有非常灵活的体系结构，可以适应不同的嵌入式应用系统的需要。ARM存储器系统可以使用简单的平板式地址映射机制（就像一些简单的单片机一样，地址空间的分配方式是固定的，系统中各部分都使用物理地址），也可以使用其他技术提供功能更为强大的存储系统。比如：
         
        ·  系统可能提供多种类型的存储器件，如FLASH、ROM、SRAM等；
        ·  Caches技术；
        ·  写缓存技术（write buffers）；
        ·  虚拟内存和I/O地址映射技术。
         
        大多数的系统通过下面的方法之一实现对复杂存储系统的管理。
         
        ·  使能Cache，缩小处理器和存储系统速度差别，从而提高系统的整体性能。
        ·  使用内存映射技术实现虚拟空间到物理空间的映射。这种映射机制对嵌入式系统非常重要。通常嵌入式系统程序存放在ROM/FLASH中，这样系统断电后程序能够得到保存。但是通常ROM/FLASH与SDRAM相比，速度慢很多，而且基于ARM的嵌入式系统中通常把异常中断向量表放在RAM中。利用内存映射机制可以满足这种需要。在系统加电时，将ROM/FLASH映射为地址0，这样可以进行一些初始化处理；当这些初始化处理完成后将SDRAM映射为地址0，并把系统程序加载到SDRAM中运行，这样很好地满足嵌入式系统的需要。
        ·  引入存储保护机制，增强系统的安全性。
        ·  引入一些机制保证将I/O操作映射成内存操作后，各种I/O操作能够得到正确的结果。在简单存储系统中，不存在这样问题。而当系统引入了Cache和write buffer后，就需要一些特别的措施。
         
        在ARM系统中，要实现对存储系统的管理通常是使用协处理器CP15，它通常也被称为系统控制协处理器（System Control Coprocessor）。
         
        ARM的存储器系统是由多级构成的，每级都有特定的容量和速度。
         
        图15.1显示了存储器的层次结构。
        ① 寄存器。处理器寄存器组可看作是存储器层次的顶层。这些寄存器被集成在处理器内核中，在系统中提供最快的存储器访问。典型的ARM处理器有多个32位寄存器，其访问时间为ns量级。

       

        图15.1  存储器的层次结构

         
        ② 紧耦合存储器TCM。为弥补Cache访问的不确定性增加的存储器。TCM是一种快速SDRAM，它紧挨内核，并且保证取指和数据操作的时钟周期数，这一点对一些要求确定行为的实时算法是很重要的。TCM位于存储器地址映射中，可作为快速存储器来访问。
        ③ 片上Cache存储器的容量在8KB～32KB之间，访问时间大约为10ns。
        ④ 高性能的ARM结构中，可能存在第二级片外Cache，容量为几百KB，访问时间为几十ns。
        ⑤ DRAM。主存储器可能是几MB到几十MB的动态存储器，访问时间大约为100ns。
        ⑥ 后援存储器，通常是硬盘，可能从几百MB到几个GB，访问时间为几十ms。
         

注意

TCM和SRAM在技术上相同，但在结构排列上不同；TCM在片上，而SRAM在板上。

         
        15.1  协处理器CP15

        ARM处理器支持16个协处理器。在程序执行过程中，每个协处理器忽略属于ARM处理器和其他协处理器的指令。当一个协处理器硬件不能执行属于它的协处理器指令时，将产生一个未定义指令异常中断，在该异常中断处理程序中，可以通过软件模拟该硬件操作。比如，如果系统不包含向量浮点运算器，则可以选择浮点运算软件模拟包来支持向量浮点运算。
         
        CP15，即通常所说的系统控制协处理器（System Control Coprocesssor）。它负责完成大部分的存储系统管理。除了CP15外，在具体的各种存储管理机制中可能还会用到其他的一些技术，如在MMU中除CP15外，还使用了页表技术等。
         
        在一些没有标准存储管理的系统中，CP15是不存在的。在这种情况下，针对协处理器CP15的操作指令将被视为未定义指令，指令的执行结果不可预知。
         
        CP15包含16个32位寄存器，其编号为0～15。实际上对于某些编号的寄存器可能对应多个物理寄存器，在指令中指定特定的标志位来区分这些物理寄存器。这种机制有些类似于ARM中的寄存器，当处于不同的处理器模式时，某些相同编号的寄存器对应于不同的物理寄存器。
         
        CP15中的寄存器可能是只读的，也可能是只写的，还有一些是可读可写的。在对协处理器寄存器进行操作时，需要注意以下几个问题。
        ·  寄存器的访问类型（只读/只写/可读可写）。
        ·  不同的访问引发的不同功能。
        ·  相同编号的寄存器是否对应不同的物理寄存器。
        ·  寄存器的具体作用。
         
        15.1.1  CP15寄存器访问指令

        通常对协处理器CP15的访问使用以下两种指令。
        MCR：将ARM寄存器的值写入CP15寄存器中；
        MRC：将CP15寄存器的值写入ARM寄存器中。
         

注意

通过协处理器访问指令CDP、LDC和STC指令对协处理器CP15进行访问将产生不可预知的结果。                                                                         其中，CDP为协处理器数据操作指令，这个指令初始化一些与协处理器相关的操作；                                                                         LDC为一个或多个字的协处理器数据读取指令，此指令从存储器读取数据到指定的协处理器中；                                                                         STC为一个或多个32位字的协处理器数据写入指令，此指令初始化一个协处理器的写操作，从给定的协处理器把数据传送到存储器中。

         
        指令MCR和MRC指令访问CP15寄存器使用通用语法。
        语法格式为：
         
        MCR{<cond>}  p15，<opcode1=0>，<Rd>，<CRn>，<CRm>{，<opcode2>}
        MRC{<cond>}  p15，<opcode1=0>，<Rd>，<CRn>，<CRm>{，<opcode2>}
         
        其中：
        <cond>为指令的执行条件。当<cond>条件域为空时，指令无条件执行；
        <opcode1>在标准的MRC指令中，为协处理器的<opcode1>，即操作数1。对于CP15来说，此操作数恒为0，即0b000。当针对CP15的MRC指令中<opcode1>不为0时，指令的操作结果不可预知；
        <Rd>为ARM寄存器，在ARM和协处理器交换数据时使用。在MRC指令中作为目的寄存器，在MCR中作为源寄存器。
         

注意

r15不能作为ARM寄存器出现在MRC或MCR指令中，如果r15作为<Rd>出现在这里，那么指令的执行结果不可预知。

         
        <CRn>是CP15协处理器指令中用到的主要寄存器。在MRC指令中为源寄存器，在MCR中为目的寄存器。CP15协处理器的寄存器c0、c1、…、c15均可出现在这里。
         
        <CRm>是附加的协处理器寄存器，用于区分同一个编号的不同物理寄存器和访问类型。当指令中不需要提供附加信息时，将<CRm>指定为C0，否则指令的操作结果不可预知。
         
        <opcode2>提供附加信息，用于区分同一个编号的不同物理寄存器，当指令中没有指定附加信息时，省略<opcode2>或者将其指定为0，否则指令的操作结果不可预知。
         
        MCR和MRC指令只能操作在特权模式下，如果处理器运行在用户模式，指令的执行结果不可预知。
         

注意

在用户模式下，如果要访问系统控制协处理器，通常的做法是由操作系统提供SWI软中断调用来完成系统模式的切换。由于不同型号的ARM处理器对此管理差别很大，所以建议用户在应用时将SWI作为一个独立的模块来管理并向上提供通用接口，以屏蔽不同型号处理器之间的差异。

         
        例15.1给出了一个典型的利用SWI进行模式切换的例子。
         
        【例15.1】
        典型的在SWI中进行模式切换的例子。利用此例，调用SWI 0来完成系统模式切换。
         
        EHT_SWI
        LDR     sp,=EHT_Exception_Stack ;更新SWI堆栈指针
        ADD     sp,sp,#EXCEPTION_SIZE ;得到栈顶指针
         
        STMDB   sp!,{r0-r2,lr} ;保存程序中用到的寄存器
        MRS     r0,SPSR ;得到SPSR
        STMDB   sp!,{r0} ;保持SPSR
         
        LDR     r0,[lr,#-4] ;计算SWI指令地址
        BIC     r0,r0,#0xFF000000 ;提取中断向量号
         
        CMP     r0,#MAX_SWI ;检测中断向量范围
        LDRLS   pc,[pc,r0,LSL #2] ;如果在范围内，跳转到软中断向量表
        B       EHT_SWI_Exit ;为定义的SWI指令出口
         
        EHT_Jump_Table
        DCD     EHT_SU_Switch
        DCD     EHT_Disable_Interrupts
        ；*********************************************************************************
        ；用户可在此添加更多的自定义软中断，在此SWI0作为系统保留的软中断，调用例程EHT_SU_Switch，来进行模式切换
        ；*********************************************************************************
        EHT_SU_Switch
         
                 MMU_DISABLE ;转换前禁用MMU
         
         
        LDMIA   sp!,{r0} ;从堆栈中取出SPSR
        BIC     r0,r0,#MODE_MASK ;清除模式位
        ORR     r0,r0,#SYS_MODE ;设置程序状态字的supper模式位
        STMDB   sp!,{r0} ;从新将SPSR放入堆栈
         
         
        B       EHT_SWI_Exit
         
        EHT_Disable_Interrupts
        LDMIA   sp!,{r0} ;从堆栈中读出SPSR
        ORR     r0,r0,#LOCKOUT ;禁止中断
        STMDB   sp!,{r0} ;存储SPSR到中断
         
        ;    B       EHT_SWI_Exit
         
        EHT_SWI_Exit
        LDMIA   sp!,{r0} ;从堆栈中读出SPSR
        MSR     SPSR_cf,r0 ;将SPSR放入SPSR_cf
        LDMIA   sp!,{r0-r2,pc}^ ;寄存器出栈并返回
         
        END
         
        15.1.2  CP15中的寄存器

        表15.1给出了CP15主要寄存器的功能和作用。
        表15.1 CP15寄存器

寄存器编号	基 本 作 用	特 殊 用 途
0	ID编号（只读）	ID和Cache类型
1	控制位	各种控制位
2	存储器保护和控制	MMU：地址转换表基地址                                                                         PU：Cache属性设置
3	内存保护和控制	MMU：域访问控制                                                                         PU：写缓存控制
4	内存保护和控制	保留
5	内存保护和控制	MMU：错误状态                                                                         PU：访问权限控制
6	内存保护和控制	MMU：错误状态                                                                         PU：保护区域控制
7	Cache和写缓存	Cache和写缓存控制
8	内存保护和控制	MMU：TLB控制                                                                         PU：保留
9	Cache和写缓存	Cache锁定

        续表

寄存器编号	基 本 作 用	特 殊 用 途
10	内存保护和控制	MMU：TLB锁定                                                                         PU：保留
11	保留	保留
12	保留	保留
13	进程ID	进程ID
14	保留	保留
15	芯片生产厂商定义	芯片生产厂商定义

         

        15.1.3  寄存器c0

        寄存器c0包含的是ARM本身或芯片生产厂商的一些标识信息。当使用MRC指令读c0寄存器时，根据第二个操作码opcode2的不同，读出的标识符也是不同的。操作码与标识符的对应关系如表15.2所示。寄存器c0是只读寄存器，当用MCR指令对其进行写操作时，指令的执行结果不可预知。
         
        表15.2 操作码和标识符的对应关系

操作码opcode2	对应的标识符寄存器
0b000	主标识符寄存器
0b001	Cache类型寄存器
其他	保留

         
        在操作码opcode2的取值中，主标识符（opcode2=0）是强制定义的，其他标识符由芯片的生产厂商定义。如果操作码opcode2指定的值未定义，指令将返回主标识符。其他标识符的值应与主标识符的值不同，可以由软件编程来实现，同时读取主标识符和其他标识符，并将两者的值进行比较。如果两个标识符值相同，说明未定义该标识符；如果两个标识符值不同，说明定义了该标识符，并且得到该标识符的值。
         
        （1）主标识符寄存器
        当协处理器指令对CP15进行操作，并且操作码opcode=2时，处理器的主标识符将被读出。从主标识符中，可以确定ARM体系结构的版本型号。同时也可以参考由芯片生产厂商定义的其他标识符，来获得更详细的信息。
         
        在主标识信息中，bit[15：12]区分了不同的处理器版本：
        ·  如果bit[15:12]为0x0，说明处理器是ARM7之前的处理器；
        ·  如果bit[15:12]为0x7，说明处理器为ARM7处理器；
        ·  如果bit[15:12]为其他值，说明处理器为ARM7之后的处理器。
         
        对于ARM7之后的处理器，其标识符的编码格式如图15.2所示。
         
        其中各部分的编码含义说明如下。
        bit[3:0]：包含生产厂商定义的处理器版本型号。
        bit[15:4]：生产厂商定义的产品主编号，可能的取值为0x0～0x7。
        bit[19:16]：ARM体系的版本号，可能的取值如表15.3（其他值由ARM公司保留将来使用）所示。

       

        图15.2  ARM7之后处理器标识符编码

         
        表15.3 bit[19:16]与ARM版本号

可能的取值	版  本  号
0x1	ARM体系版本4
0x2	ARM体系版本4T
0x3	ARM体系版本5
0x4	ARM体系版本5T
0x5	ARM体系版本5TE

         
        bit[23:20]：生产厂商定义的产品子编号。当产品主编号相同时，使用子编号区分不同的产品子类，如产品中不同的cache的大小。
         
        bit[31:24]：生产厂商的编号现已定义的如表15.4所示。其他的值ARM公司保留将来使用。
         
        表15.4 bit[31:24]值与ARM生产厂商

可能的取值	ARM芯片生产厂商
0x41（A）	ARM公司
0x44（D）	Digital Equipment
0x69（i）	Intel公司

         
        对于ARM7系统的处理器，其主标识符的编码如图15.3所示。

       

        图15.3  ARM7处理器标识符编码

         
        其中各部分的含义说明如下。
        bit[3:0]：包含生产厂商定义的处理器版本型号。
        bit[15:4]：生产厂商定义的产品主编号，其最高4位的值为0x7。
        bit[22:16]：生产商定义的产品子编号。当产品的主编号相同时，使用子编号区分不同的产品子类，如产品中不同的产品子类、不同产品中高速缓存的大小。
        bit[23]：ARM7处理器支持下面两种ARM体系的版本号。0x0代表ARM体系版本3；0x1代表ARM体系版本4T。
        bit[31:24]：生产厂商的编号已定义的如表15.5所示，其他的值ARM公司保留将来使用。
         
        表15.5 bit[31:24]值与ARM生产厂商

可能的取值	ARM芯片生产厂商
0x41（A）	ARM公司
0x44（D）	Digital Equipment
0x69（i）	Intel公司

         
        对于ARM7系统的处理器，其主标识符的编码如图15.4所示。

       

        图15.4  ARM7之前处理器标识符编码

         
        其中各部分的含义说明如下。
        bit[3:0]：包含生产厂商定义的处理器版本型号。
        bit[31:4]：处理器标识符及其含义如表15.6所示。
         
        表15.6 ARM之后处理器标识符与含义

处理器标识符	含    义
0x4156030	ARM3（体系版本2）
0x4156060	ARM600（ARM体系版本3）
0x4156061	ARM610（ARM体系版本3）
0x4156062	ARM620（ARM体系版本3）

         
        （2）Cache类型标识符寄存器
        如前所述，对于指令MRC来说，当协处理器寄存器为r0，而第二操作数opcode2为0b001时，指令读取值为Cache类型，即可以用下面的指令将处理器的Cache类型标识符寄存器的内容读取到寄存器r0中。
         
        MRC  P15，0，r0，c0，c0，1
         
        Cache类型标识符定义了关于Cache的信息，具体内容如下所述。
         
        ·  系统中的数据Cache和指令Cache是分开的还是统一的。
        ·  Cache的容量、块大小以及相联特性。
        ·  Cache类型是直（write-through）写还是回写（write-back）。
        ·  对于回写（write-back）类型的Cache如何有效清除Cache内容。
        ·  Cache是否支持内容锁定。
        Cache类型标识符寄存器各控制字段的含义编码格式如图15.5所示。

       

        图15.5  Cache属性寄存器标识符编码格式

         
        其中各控制字段的含义说明如下。
        属性字段（ctype）：指定没有在S位、数据Cache相关属性位、指令Cache相关属性类中指定的属性，其具体编码参见表15.7。
         
        表15.7 Cache类型标识符寄存器属性字段含义

编    码	Cache类型	Cache内容清除方法	Cache内容锁定方法
0b0000	直写	不需要内容清除	不支持
0b0001	回写	数据块读取	不支持
0b0010	回写	由寄存器定义	不支持
0b0110	回写	由寄存器定义	支持格式A，见后
0b0111	回写	由寄存器定义	支持格式B，见后

         
        S位：定义系统中的数据Cache和指令Cache是分开的还是统一的。如果S=0，说明指令Cache和数据Cache是统一的，如果S=1，则说明数据Cache和指令Cache是分离的。
         
        数据Cache相关属性：定义了数据Cache容量、行大小和相联（associativity）特性（如果S&ne;0）。
         
        指令Cache相关属性：定义了指令Cache容量、行大小和相联（associativity）特性（如果S&ne;0）。
         
        数据Cache相关属性和指令Cache相关属性分别占用控制字段[23:12]和[11:0]，它们的结构相同，图15.6以指令Cache为例，显示了编码结构。

       

        图15.6  指令Cache编码结构

         
        其中，各部分的含义说明如下。
        bit[11:9]：保留用于将来使用。
        bit[8:6]：定义Cache的容量，其编码格式及含义如表15.8所示。
         
        表15.8 类型标识符寄存器控制字段bit[8:6]含义

编    码	M=0时的含义	M=1时的含义
0b000	0.5KB	0.75KB
0b001	1KB	1.5KB
0b010	2KB	3KB
0b011	4KB	6KB

        续表

编    码	M=0时的含义	M=1时的含义
0b100	8KB	12KB
0b101	16KB	24KB
0b110	32KB	48KB
0b111	64KB	96KB

         
        bit[1:0]：定义Cache的块大小，其编码格式及含义如表15.9所示。
        表15.9 类型标识符寄存器控制字段bit[1:0]含义

编    码	Cache块大小
0b00	2个字（8字节）
0b01	4个字（16字节）
0b10	8个字（32字节）
0b11	16个字（64字节）

         
        bit[5:3]：定义了Cache的相联属性，其编码格式及含义如表15.10所示。
        表15.10 类型标识符寄存器控制字段bit[5:3]含义

编    码	M=0时的含义	M=1时的含义
0b000	1路相联                                                                         （直接映射）	没有Cache
0b001	2路相联	3路相联
0b010	4路相联	6路相联
0b011	8路相联	12路相联
0b100	16路相联	24路相联
0b101	32路相联	48路相联
0b110	64路相联	96路相联
0b111	128路相联	192路相联

         

        15.1.4  寄存器c1

        CP15中的寄存器c1包括以下控制功能：
        ·  禁止/使能MMU以及其他与存储系统有关的功能；
        ·  配置存储系统以及ARM处理器中相关的工作。
         

注意

在寄存器c1中包含了一些没有使用的位，这些位在将来可能被扩展其他功能时使用。因此为了编写代码在将来更高版本的ARM处理器中仍可以使用，在修改寄存器c1中的位时应该使用“读取－修改特定位－写入”的操作序列。

         
        当对寄存器c1进行读操作时，指令中CRm和opcode2的值将被处理器忽略，所以要人工将其置位为0。
         
        例15.2用MRC/MCR指令将协处理器寄存器c1的值进行读取和写入。
        【例15.2】
         
        MRC  P15，0，r0，c1，0，0   ;将寄存器c1的值读取到ARM寄存器r0中
        MCR  P15，0，r0，c1，0，0   ;将ARM寄存器r0的值写入寄存器c1
         
        图15.7显示了寄存器c1的编码格式。

       

        图15.7  寄存器c1编码格式

         
        寄存器c1各控制字段的含义如表15.11所示。
         
        表15.11 寄存器c1中各控制位字段的含义

C1中的控制位	含    义
M（bit[0]）	禁止/使能MMU或者MPU                                                                         0：禁止MMU或者MPU                                                                         1：使能MMU或者MPU                                                                         如果系统中没有MMU或者MPU，读取时该位返回0，写入时忽略
A（bit[1]）	对于可以选择是否支持内存访问时地址对齐检查的系统，本位禁止/使能地址对齐检查功能                                                                         0：禁止地址对齐检查功能                                                                         1：使能地址对齐检查功能                                                                         对寄存器进行写操作时，忽略该位
C（bit[2]）	当数据Cache和指令Cache分开时，本控制位禁止/使能数据Cache。                                                                         当数据Cache和指令Cache统一时，该控制位禁止/使能整个Cache                                                                         0：禁止Cache                                                                         1：使能Cache                                                                         如果系统中不含Cache，读取时该位返回0，写入时忽略                                                                         当系统中Cache不能禁止时，读取返回1，写入时忽略
W（bit[3]）	禁止/使能写缓存                                                                         0：禁止写缓存                                                                         1：使能写缓存                                                                         如果系统中不含写缓存，读取时该位返回0，写入时忽略                                                                         当系统中的写缓存不能禁止时，读取时该位返回0，写入时忽略
P（bit[4]）	对于向前兼容26位ARM处理器，本控制位控制PRGC32控制信号                                                                         0：异常中断处理程序进入32位地址模式                                                                         1：异常中断处理程序进入26位地址模式                                                                         如果系统不支持向前兼容26位地址，读取该位时返回1，写入时被忽略
D（bit[5]）	对于向前兼容26位ARM处理器，本控制位控制DATA32控制信号                                                                         0：禁止26位地址异常检查                                                                         1：使能26位地址异常检测                                                                         如果系统不支持向前兼容26位地址，读取该位时返回1，写入时被忽略

        续表

C1中的控制位	含    义
L（bit[6]）	对于ARMv3及以前版本，本控制位可以控制处理器的中止模式                                                                         0：选择早期中止模式                                                                         1：选择后期中止模式                                                                         对于以后的处理器读取该位时返回1，写入时忽略
B（bit[7]）	对于存储系统同时支持大/小端（big-endian/little-endian）的ARM处理器，该控制位配置系统使用哪种内存模式                                                                         0：使用小端（little-endian）                                                                         0：使用大端（big-endian）                                                                         对于只支持小端（little-endian）的系统，读取时该位返回0，写入时忽略                                                                         对于只支持大端（big-endian）的系统，读取时该位返回1，写入时忽略
S（bit[8]）	支持MMU的存储系统中，本控制位用作系统保护
R（bit[9]）	支持MMU的存储系统中，本控制位用作ROM保护
F（bit[10]）	本控制位由生产厂商定义
Z（bit[11]）	对于支持跳转预测的ARM系统，本控制位禁止/使能跳转预测功能                                                                         0：禁止跳转预测功能                                                                         1：使能跳转预测功能                                                                         对于不支持跳转预测的ARM系统，读取时该位返回0，写入时忽略
I（bit[12]）	当数据Cache和指令Cache是分开的，本控制位禁止/使能指令Cache                                                                         0：禁止指令Cache                                                                         1：使能指令Cache                                                                         如果系统中使用统一的指令Cache和数据Cache或者系统中不含Cache，读取该位时返回0，写入时忽略该位                                                                         当系统中的指令Cache不能禁止时，读取该位返回1，写入时忽略该位
V（bit[13]）	支持高端异常向量表的系统中，本控制位控制向量表的位置                                                                         0：选择0x00000000～0x0000001c                                                                         1：选择0Xffff0000～0xffff001c                                                                         对于不支持高端中断向量表的系统，读取时返回0，写入时忽略
RR（bit[14]）	如果系统中Cache的淘汰算法可以选择的话，本控制位选择淘汰算法                                                                         0：选择常规的淘汰算法，如随机淘汰算法                                                                         1：选择预测性的淘汰算法，如轮转（round-robin）淘汰算法                                                                         如果系统中淘汰算法不可选择，写入该位时被忽略，读取该位时，根据其淘汰算法是否可以比较简单地预测最坏情况返回1或者0
L4（bit[15]）	ARM版本5及以上的版本中，本控制位可以提供兼容以前的ARM版本的功能                                                                         0：保持当前ARM版本的正常功能                                                                         1：对于一些根据跳转地址的bit[0]进行状态切换的指令，忽略bit[0]，不进行状态切换，保持和以前ARM版本兼容                                                                         此控制位可以影响以下指令：LDM、LDR和POP                                                                         对于ARM版本5以前的处理器，该位没有使用，应作为UNP/SBZP                                                                         对于ARM版本5以后的处理器，如果不支持向前兼容的属性，读取时该位返回0，写入时忽略
Bit（bit[31:16]）	这些位保留将来使用，应为UNP/SBZP